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(x, y)
= ˙
2
x + y˙
v
θ
ω = θ˙
2
x y θ
˙ cos ˙ = sin
x˙ sin θ − y˙ cos θ = 0
0
v ω
1
θ 0 θ 0
vr
v
r
vl
l
Centro de rotación instantáneo
r
v
ω = r vr ω = r + 2l vl ω = r − 2l
vr vl
l
vl = ω
vr = ω
+ 2 r
r−
l
l
2
ω =
vr − vl l
r
2
1 2 1
1 2 1
l
x y˙
=
z
v cos θ v sin θ
z
= [z1 , z2 ]T
x y
cos = v
σ
θ sin θ
cos − ¨¨ = ˙˙ sin + z1 z2
=
v ω
l 2
1 −
z1 z˙2
l
2
=
˙ ˙
vr vl
l
vr vl
v ω
2
= 1 −
vr + vl
v =
r
vl = v
1 − 2
vr = v 1 +
v v
θ θ
vω sin θ vω cos θ
ω = θ˙
z
z1 z¨2
v ω
θ
ω
θ
u1 u2
x = z 1 x˙ = z 1 y = z 2 y˙ = z˙2
v cos θ
sin θ 1 − v sin θ 1v cos θ
=
v˙
v = 0
sin
˙ cos
cos θ −v sin θ
=
u
u1 u2
=
2
u1
¨
N
N
N
N N
N
n
n
N N
